L'histoire de la Toyota Aygo est liée à celle de la C1 de Citroën et de la Peugeot 107. Apparues toutes les trois au Salon de Genève en mars 2005, ces citadines sont depuis produites dans l'usine commune des constructeurs français et japonais TCPA (Toyota Citroën Peugeot Automobiles) basée à Kolin, en République Tchèque. La stratégie de production commune aux deux constructeurs leur permet d'amortir les coûts de production. Le but : proposer une mini-citadine d'entrée de gamme au grand public. Commercialisée en version trois ou cinq portes, la Toyota Aygo se destine donc aux petits budgets, se posant en concurrente des célèbres Twingo II, Fiat Panda, Wolkswagen Fox ou encore Smart Fortwo.
Le véhicule japonais a connu quelques restylages depuis 2005. Une seconde phase de production intervient en 2008 pour rafraichir la Toyota Aygo, principalement au niveau de la carrosserie. Après les retouches esthétiques, des modifications sont apportées en 2012 sur la calandre (plus ouverte que celles de la C1 et de la 107) et les boucliers à diodes.
La Aygo est le modèle le plus petit proposé par Toyota. Longue De 3,41 mètres pour une largeur de 1,62 mètres (et 1,47 mètres de hauteur), elle offre quatre places aux passagers. Le seul moteur essence proposé d'un litre de cylindré consomme 4,3 litres aux 100 kilomètres. Deux boîtes équipent la Toyota au choix : une boîte manuelle cinq rapports ou une boîte manuelle motorisée, de cinq rapports également. Côté freinage, les disques ventilés à l'avant et les tambours à l'arrière assurent une bonne tenue de route.